Configuración

$ apt-get install tftpd-hpa

Editar el archivo de configuración

$ sudo nano /etc/default/tftpd-hpa

Configurar de la siguiente manera:

TFTP_USERNAME="tftp"
TFTP_DIRECTORY="/var/lib/tftpboot"
TFTP_ADDRESS="0.0.0.0:69"
TFTP_OPTIONS="--secure"
RUN_DAEMON="yes"
OPTIONS="-c -l -s /var/lib/tftpboot"

Permisos de escritura en el directorio donde se guardaran los archivos.

$ chmod 777 /var/lib/tftpboot

Creación de un archivo de prueba

$ cd /var/lib/tftpboot
$ echo "Hola...">archivo.txt

Iniciar el servicio tftp:

$ sudo /etc/init.d/tftpd-hpa start

Parametros aceptados:

$ sudo /etc/init.d/tftpd-hpa {status,stop,start,restart,force-reload}